运动链具有确定的相对运动而成为机构的条件之一是运动链的自由度必须（）。

运动链具有确定的相对运动而成为机构的条件是原动件数目与运动链的自由度必须相等。

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机构具有确定运动时所必须给定的独立参数的数目，称为机构的自由度。

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要使一个机构具有确定的运动，则机构的原动件的数目应（）机构的自由度的数目。

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机构中形成相对运动的各个运动单元称为零件。

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柴油机配气机构就是用来确定（）与（）的运动关系。

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机械中形成相对运动的各个运动单元称为机器。

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液压泵将机械能转变为液压油的（）；而液压缸又将这能量转变为工作机构运动的机械能。

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凡彼此间没有相对运动，而与其他零件之间可以有相对运动的零件组合称为构件。

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在一个平面运动链中，若有N个构件，除去机架外，其活动构件数为（）。

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