转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为哪几个阶段？每个阶段电流和转速各有什么特点？
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采用PI调节器的转速、电流双闭环直流调压调速系统的起动过程有何特点？为什么一定会出现转速超调？
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试从下面5个方面来比较转速、电流双闭环直流调速系统和带电流截止环节的转速单闭环直流调速系统：（1）调速系统的稳态特性；（2）动态限流性能；（3）起动的快速性；（4）抗负载干扰的性能；（5）抗电源电压波动的性能。
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试从下述五个方面来比较转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。 （1）调速系统的静态特性； （2）动态限流性能； （3）起动的快速性； （4）抗负载扰动的性能； （5）抗电源电压波动的性能。
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双闭环调速系统的起动过程分为三个阶段，分别是电流上升阶段、恒流升速阶段以及（）阶段，在恒流升速阶段中，转速调节器是饱和填饱和或不饱和）的。
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下图是双闭环可逆调速系统图，试标出当KF闭合电机起动时，各环节的极性。
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双闭环直流调速系统的起动过程中转速调节器ASR经历了（）、（）、（）三种情况。
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转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是（）
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转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是（）
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