渡槽按其支承结构的形式可分为（）和（）两大类。
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双悬臂式梁式渡槽，按照其悬臂的长度不同，可以分为（）式和（）式两种形式，其中等跨双悬臂式的跨中弯矩为零，底板受压，抗渗较为有利。
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梁式渡槽的支承形式有墩式和排架式两种，排架式支承结构一般有（）。
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梁式渡槽的支承形式有哪几种？各有何优缺点？适用条件是什么？
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根据施工方式不同，无砟轨道支承层材料可分为（）和（）。
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根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
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渡槽根据支撑结构的情况可分为：（）及（）两大类。
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曲轴按主轴颈数不同，可分为全支承曲轴和非全支承曲轴。
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梁式桥支座的受力种类有哪两种？各种支座可允许梁的支承产生哪些方向的变位？
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