常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

列出质点动力平衡方程来建立运动微分方程的方法为（）。

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如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。

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在H2O2分解反应动力学方程式的建立实验中，如果以lg（V∞—Vt）对t作图得一直线则 （）

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机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

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机器人上常用的可以测量转速的传感器有（）和（）。

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在流体力学中为了便于研究，常常采用控制体的方法，将描述系统的力学基本方程转化成对控制体的方程，这个过程就是输运定理。

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进行机器人动力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？

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在Na2S2O3的溶液中加入（），则产生黄色沉淀和刺激性气体，其离子反应方程式为（），这是鉴定S2O32-的常用方法。

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写出空气动力学中的连续性方程和伯努利方程的表达式，并利用它们解释机翼产生升力的现象。

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