根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。

比例-微分-积分控制自动舵，系数K3是根据（）来选择调节。

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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

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某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。

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某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。

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自动舵操舵台面板上比例调节旋钮是根据（）调节的。

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自动舵的舵角调节旋钮（比例调节）主要根据：（）

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比例—微分—积分自动舵中的系数k3是根据（）来选择调节的。

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分析液压舵机达不到最大舵角的常见原因。

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采用比例，微分，积分控制的自动舵（） ①能加快给舵速度； ②能自动消除单侧偏航角； ③结构简单，造价低； ④是比较完善的自动舵。

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