在《薄伽梵歌》时代，印度瑜伽已经形成四大主流形式。即：业瑜珈、智瑜珈、信瑜珈、高温瑜珈四大类。

至公元前800年开始，出现了初中期奥义书和印度史诗《摩柯婆罗多》，尤其是其中的《薄伽梵歌》、《解脱法》（Moksha—Dharma）和《续神歌》（Aungita）中的瑜伽思想和行法。因为这些发展大都记录在《摩柯婆罗多》中，所以前古典瑜伽又叫史诗瑜伽。

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至公元前800年开始，出现了初中期奥义书和印度史诗《摩柯婆罗多》，尤其是其中的《薄伽梵歌》、《解脱法》（Moksha-Dharma）和《续神歌》（Aungita）中的瑜伽思想和行法。因为这些发展大都记录在《摩柯婆罗多》中，所以前古典瑜伽又叫史诗瑜伽。

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瑜伽的典籍主要有《瑜伽经》、《奥义书》、《博伽梵歌》等。

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瑜伽的基础建筑在（）哲学上，数千年来，心理、生理和精神上的戒律已经成为印度文化中的一个重要组成部分。

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而今的瑜伽，已经是印度人民几千年来从中总结出的人体科学的修炼法，再也不是只限于少数隐居人仅有的秘密，它不仅属于哲学和宗教的范畴，还有着更广泛的含义。

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热瑜伽是由印度人（）在瑜伽的一个分支－－哈达瑜伽的基础上创立的。

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印度圣哲派坦佳里（pantanjali）创作了（），印度瑜伽在其基础上得以最后成形。

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大约在公元前300年时，印度圣哲派坦佳里（pantanjali）创作了（），印度瑜伽在其基础上得以最后成形。

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印度大乘佛教时期的中后期，出现瑜伽行派，而唐玄奘主要在这一时期如印求法，归国后创建了唯识宗，其理论思想根基主要来源于印度瑜伽行派。

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