克服余差的办法是在比例控制的基础上加上微分控制作用。

对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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测量滞后一般由测量元件特性引起，克服测量滞后的办法是在调节规律中增加积分环节。

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调节器的比例放大系数越小，比例作用（），余差（）。

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自动控制系统是在人工调节的基础上产生和发展起来的。

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比例调节过程的余差与调节器的比例度成正比，比例度越大则余差越大。

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比例度对过渡过程的影响规律是比例度越（），过渡过程曲线越平稳，但余差也越大，比例度越（），余差减小，但过渡过程曲线越振荡。

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比例度对过渡过程的影响规律是比例度越大，过渡过程曲线越平稳，但余差也越大。

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调节器的比例度越大，则放大倍数越（），比例作用就越（），过渡过程曲线越（），但余差也越（）。

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