计算图示机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。
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计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束，应指出。
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计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度、 虚约束，判断该机构运动是否确定。
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计算下列结构的自由度，并指出机构中的复合铰链、虚约束。
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计算下列机构的自由度，并指出存在的复合铰链、虚约束或局部自由度。
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计算下列机构的自由度，若有虚约束、复合铰链和局部自由度，需指出。
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计算下列机构的自由度，若有虚约束、复合铰链和局部自由度，需指出。
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简述机构具有确定相对运动的条件，计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指出），并判断机构运动是否确定。
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指出下两图所示各机构的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算机构的自由度，并判断它们是否具有确定的运动。
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