对串级控制系统副回路的要求是（）。

串级控制系统副回路的特点不包括（）   

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与单回路相比，为什么说串级控制系统由于存在一个副回路而具有较强的抑制扰动的能力？

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对于串级控制系统，有主副两个控制回路，那个回路时间常数应小些，主副调节器分别应采用何种调节规律的调节器（即何种pid控制规律）？那个调节器实现定值控制？

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串级控制系统有（）个控制回路。

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串级控制系统的副被控变量的选择原则是（）、使副对象包含更多的扰动、（）。

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在串级控制系统中主控制器应选用（），副控制器选用（）。

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在串级控制系统中，主回路是（）控制系统。     

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串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

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串级调速系统可以实现异步电机的（）调速，而且具有效率（）、（）的调速性能，但应在转子回路里串接一（）。

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