对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。

对于机械式转向系，下面（）不可能导致转向盘自由行程过大

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对于单自由度机械系统，用一个移动构件等效时，其等效质量按等效前后（）相等的条件进行计算。

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某平面连杆机构具有2个自由度，要使其具有确定运动，则原动件数为（）个。

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如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。

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机器人的逆运动学

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对于循环球式机械转向系统，如果摇臂自由摆转量不符合规定，应调整（）

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什么是机器人的逆运动学解析？它可以用来解决什么问题？

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如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。

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机构能具有相对运动的条件是其自由度F＞0。

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