机器人的逆运动学
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6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。
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什么情况下采用一般的解析相对定向？什么情况下采用相对定向的直接解？
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联轴器和离合器都是用来连接轴与轴传递运动和转矩，区别在于：联轴器只有在机器（）后才能拆卸分离两轴，离合器可在机器工作时进行分离和接合。
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机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？
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ZKRT-300型机器人的电路板有一个（）串口接口，可以用来实现程序的在线下载。
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一维固结微分方程的基本假设有哪些？如何得出解析解
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（）是机器人系统的心脏，通过它，可以把接受各种传感器的输入，通过对输入数据的计算、判断等输出控制各种机构，让机器人动作、发声等。
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机器人构件的运动速度、角速度、加速度、角加速度分析方法的基本思路是什么？
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