一般讲系统的加速度误差指输入是（）所引起的输出位置上的误差

一般讲系统的位置误差指输入是（）所引起的输出位置上的误差。

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单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数； （2）当参考输入为时系统的稳态误差。

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在保证系统稳定的前提下，如何来减小由输入和干扰引起的误差？

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已知系统的结构如图所示，其中输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2。

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已知系统的结构如图所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2

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已知系统的结构如图所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2。

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控制系统结构图如图所示： （1）当T=0时，试求系统的阻尼比ζ，无阻尼自然振荡角频率ωn和单位斜坡函数输入 时系统的稳态误差。  （2）当ζ=0.7，试求系统中的T值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差。

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控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r（t）=at（为任意常数）。证明：通过适当地调节Ki的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。

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反馈校正系统如图所示 求：（1）Kf=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差ess. （2）若使系统ξ=0.707，kf应取何值？单位斜坡输入下ess.=？

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