PI控制规律的时域表达式是（）。PID控制规律的传递函数表达式是（）。

简述PI控制规律的时域表达式、PID控制规律的传递函数表达式。

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PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是（）

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PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是（），其相应的传递函数为（）。

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简述PID控制器的输入－输出关系的时域表达式及其相应的传递函数。

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PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是？其相应的传递函数为多少？由于积分环节的引入，可以改善系统的什么性能？

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PID控制规律是（）控制规律的英文缩写。

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PI控制规律指的是（）。

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PID控制器是控制系统中常用的（）。

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控制器中应用最为广泛的是比例加积分加微分（PID）控制.

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