机构中的构件可分为两类：原动件和从动件。

双曲柄机构的运动特点是能够将原动件的等速整周转动变为从动件的（）整周转动。

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对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复直线运动的连杆机构，是否有急回特性，取决于（）

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凸轮机构主要由（）、从动件和机架三个基本构件组成。

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为了使单排行星齿轮机构能够传递动力，必须将太阳轮、齿圈和行星架这3个基本构件，任选（）个分别作为主动件和从动件，而使（）固定不动。

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曲柄摇杆机构的运动特点是能够将原动件的等速转动变为从动杆的（）往复摇动。

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平面连杆机构中，连架杆有主动件和从动件之分。

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间歇运动机构的主动件和从动件，都是可以互相调换的。

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机器人的自由度表示什么？它与机床中的轴数和原动件是否相等？

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机构自由度计算： 计算图示机构的自由度，若存在局部自由度、虚约束、复合铰链，请指出，并判定机构运动是否确定。（绘有箭头的构件为原动件）。

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