四杆机构中的极位夹角即摇杆两极限位置之间的夹角。
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在有曲柄的平面连杆机构中，曲柄的极位夹角θ，可以等于0°，也可以大于0°。
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当机构的极位夹角θ=0°时，机构无急回特性。
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铰链四杆机构具有急回特性时其极位夹角θ值（）。
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在图示的铰链四杆中，各杆的长度为a=28mm，b=52mm，c=50mm，d=72mm.。试问此为何种机构？请用作图法求出此机构的极位夹角θ、杆CD的最大摆角φ、机构的最小传动角γmin和行程速比系数K。
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平面四杆机构有无急回特性取决于极位夹角是否大于零。
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各种平面四杆机构，只要其极位夹角不为零，便都具有急回运动特性。（）
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什么是极位夹角？怎样确定一个机构的极位夹角？
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试画出3种从动件具有急回运动特性的平面四杆机构示意图，并写出其机构名称及各构件尺寸之间应满足的条件，在图上标出极位夹角。
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