串级控制系统能迅速克服进入（）回路的扰动，改善（）控制器的广义对象特性，容许（）回路内各环节的特性在一定的范围内变动而不影响整个系统的控制品质。

串级控制系统由于副回路的存在，对于进入（）的干扰有超前控制作用，因而减少了干扰对（）的影响。

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一个前馈控制可以克服（）的扰动。

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串级控制回路中，（）的输出，作为副回路的给定

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扰动通道静态放大系数（），则系统的稳态误差越大。控制通道的静态放大系数越大，表示控制作用越灵敏，克服扰动能力越强。

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串级控制系统副回路的设计应（）

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串级控制系统的副回路不应该（）

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单回路、串级控制系统都是（）控制

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串级控制系统主回路是（）控制系统。

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串级控制系统中，副回路是一个（）控制系统。

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