试述PID控制的数学模型及参数意义。

工程上进行PID控制器参数整定时，随动系统的控制品质要求衰减比为（）

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某控制系统采用临界比例度法整定参数。己测得K＝30％、KT＝3min。在PID作用的调节器参数之积分时间为（）

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PID调节器的三个重要参数是（）、（）和（）。

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PID控制规律的特点是（）。

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对象的数学模型就是（）。

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描述对象的数学模型通常分为（）、（）。

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表征控制规律的参数是（）、（）及（）。

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工业控制中常用PID调节，这里的D指（）。

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工业控制中常用PID调节，这里的I指（）。

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