减速型起动机按齿轮啮合方式可分为（）啮合式，（）啮合式及（）啮合式三种，减速比一般为。
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谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。
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谐波齿轮减速器的最大特点，下列说法错误的是（）
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谐波齿轮减速装置的工作原理及其特点是什么？
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如下图齿轮组所示，齿轮1的直径是20，转速为100转每分钟，齿轮2的直径是40，齿轮3的直径是10，该齿轮组从齿轮1到齿轮3的变速比为（）
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谐波齿轮的齿形若为直线齿廓，则其压力角通常为（）
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设计一导杆机构。已知机架长度l1=100mm，行程速比系数K=1.4，试用图解法求曲柄的长度。
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级变速器可允许变速比在最小和最大变速比之间无级调节。（）
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主减速器按照传动速比个数可以分为单速式主减速器和（）。
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