示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

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正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

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对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

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示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

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某组合钻床用来加工圆盘状态零件上均匀分布的6个孔，如图所示。操作人员放好工件后，按下起动按钮X0，Y0变为ON，工件被夹紧，夹紧后压力继电器X1为ON，Y1和Y3使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位开关X2（SQ1）设定的深度时，Y2使它上升，升到由限位开关X3（SQ2）设定的起始位置时停止上行。小钻头钻到由限位开关X4（SQ3）设定的深度时，Y4使它上升，升到由限位开关X5（SQ4）设定的起始位置时停止上行，同时设定值为3的计数器的当前值加1。两个都到位后，Y5使工件旋转120°，旋转结束后又开始钻第二对孔。3对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值3，转换条件满足。Y6使工件松开，松开到位后，系统返回初始状态。 画出PLC的外部接线图和控制系统的顺序功能图，并将顺序功能图转换成梯形图。

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通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。

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当编程器插在PC基本单元上，要进入监控状态时，基本单元的选择开关放在停（STOP）的位置，而编程器的状态选择开关设置在监控（MONITOR）位置。

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点火开关ON，安全气囊指示灯亮并持续（）秒左右熄灭，说明SRS系统工作（）

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用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。

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