示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

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已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

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示教再现

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可编程控制器是一种工业控制计算机，其工作方式是（）方式。

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对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

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三菱PLC的FX-20P-E编程器具有在线编程和离线编程两种工作方式，我们做实验时一般采用的是（）编程工作方式。

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PLC编程时的在线模拟的运行方式可分为扫描模式、连续单步运行和（）

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正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

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为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

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