示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
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轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
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已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。
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对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。
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手把手示教一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。
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机器人示教是指：（）。
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对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
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机器人的示教方式，有（）种方式。
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对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。
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