试述双闭环直流调速系统起动过程的三个阶段和三个特点，以及动态性能。
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试述转速反馈闭环调速系统的三个基本特征
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双闭环直流调速系统的起动过程中不包括（）
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直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（）。
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在单闭环直流调速系统中，若要组成有静差的调速系统，则调节器应采用（）。
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在转速、电流双闭环直流调速系统中，ASR和ACR各起什么作用？
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在转速、电流负反馈双闭环直流调速系统中，电流调节器有哪些作用？
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双闭环直流调速系统的起动过程中转速调节器ASR经历了（）、（）、（）三种情况。
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在单闭环调速系统中，电流截止负反馈的作用是（）。
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