数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

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简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

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常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

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和指针式万用表相比，数字式万用表的优点是读数（），没有（），缺点是（）。

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数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

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软件抗干扰技术包括数字滤波技术、（）、软件陷阱技术和看门狗技术。

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数字程序控制系统一般由输入装置、控制器、（）和输出装置等四部分组成。

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压力开关的开关形式有（）和（）两种。

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数字信号的另一个来源是采用各种数字式仪表测量（）、（）、（）、（）等物理量，产生数字或脉冲信号。

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