减小或消除被控量与整定值的偏差，控制方向与偏差方向相反的反馈称为负反馈。

控制器将被控变量的设定值与测量值进行比较得出偏差信号e，并按一定规律给出控制信号u。

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反馈控制的原理，从被控对象获取输出信号，然后将其与参考输入量比较，再根据比较结果通过控制器控制被控对象，力图增大系统的输出量与参考输入量间的偏差的控制系统。

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定值闭环控制系统的基本任务是克服扰动对被控变量的影响，即在扰动作用下仍然使被控变量保持在设定值（给定值）或者允许范围。

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自动控制系统按照工艺过程需要控制的控制的被控变量的（）是否变化和如何变化分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

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对于比值控制系统中的定值控制（如双闭环比值控制中的主回路）可按（）进行整定。 

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自动控制系统的过渡过程是指被控变量由于干扰的影响而偏离给定值，并通过控制作用趋于给定值的过程。

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比例控制是指控制器的输出信号变化量与偏差的变化量成比例关系。

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前馈补偿器是“基于扰动来消除扰动对被控量的影响”，故前馈控制又称为（） 

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比较环节的作用是，将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量。

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