在PID控制器中，微分作用主要是用来消除余差。

对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越小则积分作用越（）。

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在PID调节中，比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。

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由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来（）

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在控制系统中，增加比例度，控制作用（）；增加积分时间；控制作用（）；增加微分时间，控制作用（）。

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调节器加入微分作用是用来（）。

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