闭环控制系统是建立在（）基础上，按偏差进行控制的。

闭环控制系统是建立在负反馈的基础上，按偏差进行控制的。

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闭环控制系统是建立在（）基础上，按偏差进行控制的。     

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前馈控制系统建立在负反馈基础上按偏差进行控制。

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闭环控制，即反馈控制是建立在（）基础上的。

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带有速度、电流双闭环调速系统，在负载变化时出现偏差，消除偏差主要靠（）。

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转速、电流双闭环调速系统，在负载变化时出现转速偏差，消除此偏差主要靠（）。

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在速度、电流双闭环直流调速系统中，在负载变化时出现偏差，消除偏差主要靠（）。

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双闭环调速系统在突然增加负载时，主要依靠电流调节器的调节作用清除转速差的偏差。

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闭环控制系统中比较元件把（）进行比较，求出它们之间的偏差。

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