当PID控制器中含有积分作用，并且当控制器的输入偏差长期存在时，就有可能出现积分饱和现象。

对于PID控制器，积分时间越长，则积分作用越强。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越小则积分作用越（）。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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某控制系统采用临界比例度法整定参数。己测得K＝30％、KT＝3min。在PID作用的调节器参数之积分时间为（）

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在PID控制器中，微分作用主要是用来消除余差。

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在控制系统中，增加比例度，控制作用（）；增加积分时间；控制作用（）；增加微分时间，控制作用（）。

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