用逐点比较法插补直线OA，其中起点为O（0，0），终点为A（-6，4），给出插补计算过程，并画插补轨迹。
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轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
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用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。
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什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？
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所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
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用逐点比较法插补，起点A（0，0），终点B（3，7）的直线，写出加工运算表，并画出刀具运动轨迹。
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用逐点比较法插补线段AB，起动A（0，0），终点B（4，3）列出加工运算表，并画出刀具轨迹。
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设有第一象限直线OA，起点A在坐标原点，终点B为（3，5），试用逐点比较法直线插补此直线。要求列出工作运算表，画出插补轨迹图。
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为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。
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