一个四自由度平面关节型搬运SCARA机器人，其运动功能式为（）

什么是SCARA机器人，应用上有何特点？

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6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。

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多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。

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一个在平面内自由远东的构件有多少个自由度？

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一个点在平面内的自由度有（）个。

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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，这时自由度等于（）

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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于（）

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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于（）。

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一个刚片在平面内的自由度有（）个。

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