6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。

手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

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什么是机器人的逆运动学解析？它可以用来解决什么问题？

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机器人设计时自由度越多越好。

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机器人自由度

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完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：

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