微分作用可以消除余差。

对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

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在PID控制器中，微分作用主要是用来消除余差。

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调节器的积分时间越小，则积分速率越（），积分特性曲线的斜率越（），积分作用就越（），消除余差越（）。微分时间越大，微分作用越（）。

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微分调节能消除系统余差。

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克服余差的办法是在比例控制的基础上加上微分控制作用。

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积分作用可以消除余差，但要求用在对象时间常数较小，系统负荷变化较小的控制过程中。

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某调节系统采用比例积分作用调节器，在加入微分作用的后，最大偏差A（），余差C（），调节时间ts（），稳定性n（）。

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调节器的比例放大系数越小，比例作用（），余差（）。

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