积分调节作用能消除（），因此只要有偏差信号存在，必然有积分作用。

在自动调节中，P调节器主要靠比例作用避免过分振荡，靠积分作用消除静态偏差，靠微分作用减少动态偏差。

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对于有积分作用的调节器，若偏差长期存在，则一定会存在积分饱和现象。

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积分调节的缺点是有滞后作用。

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当调节系统出现积分饱和时，如何以人工办法尽快消除积分饱和，且对系统的扰动最小？

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集纯比例调节器即不能消除动态偏差又不能消除静态偏差。

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在控制系统中引入积分作用的目的是消除余差。

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在调节器中，积分时间越长，积分作用就越强。

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当（）时，具有积分作用的调节器会出现积分饱和现象。

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调节器的积分时间Ti越大，则微分作用越（）。

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