简答题
如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
正确答案
答案解析
略
相似试题
如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
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如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
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A，B两人拉一压路碾子，如图所示，FA=400N，为使碾子沿图中所示的方向前进，B应施加多大的力（FB=？）。
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如图所示的圆柱可以绕O轴自由转动，其右半部在水中受到浮力PZ，则圆柱在浮力的作用下会（）
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如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
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某一轴类零件在车床上的装夹如图1（a）所示。图中：前顶尖为固定顶尖，后顶尖为活动顶尖。问：零件加工后出现如图1（b）所示的形状误差，试分析造成该形状误差的可能原因是什么？
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如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
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如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。
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如图所示的放大电路（）。
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