控制既及时又能消除余差的控制规律是（）。

微分控制规律（）消除余差。

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（）控制规律一般不单独使用，通常和比例控制作用组合在一起用于对象滞后较大，负荷变化不大，变化不频繁，控制结果允许余差的场合。

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控制器的控制规律是指控制器的（）。

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调节器的比例度δ越大，则放大倍数Kc（），比例调节作用就（），但余差也（）。积分时间Ti越小，则积分速度（），积分作用（），消除余差（）。微分时间TD越大，微分作用（）。

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控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律是（）控制规律。

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比例积分控制规律的特点是（）。

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采用比例微分控制规律的原因一般是（）。

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调节器的比例度δ越大，则放大倍数Kc（），比例调节作用就（），过渡过程曲线越（），但余差也（）。积分时间Ti越小，则积分速度（），积分特性曲线的斜率（），积分作用（），消除余差（）。微分时间TD越大，微分作用（）。

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微分控制规律是指控制器的输出变化量与（）成正比。

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