（）控制规律一般不单独使用，通常和比例控制作用组合在一起用于对象滞后较大，负荷变化不大，变化不频繁，控制结果允许余差的场合。

微分控制通常不单独使用的原因是加入偏差固定，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而不能消除偏差。

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采用比例微分控制规律的原因一般是（）。

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积分作用通常不单独使用，原因是（）

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通过对积分时间和微分时间的设置，可以使比例积分微分控制规律变成纯比例控制规律。

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常用控制器的控制规律有双位控制、（）和比例微分控制

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在比例作用的基础上，加入微分和积分环节的控制叫做（）控制规律。

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在比例积分微分控制规律中，将（）可以实现比例微分控制规律。

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比例积分控制规律的特点是（）。

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采用比例积分微分控制规律可以达到（）的目的。

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