基本控制规律有三种：双位控制、比例控制、积分控制。
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试述比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的定义及其各自特点？
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在控制系统中，增加比例度，控制作用（）；增加积分时间；控制作用（）；增加微分时间，控制作用（）。
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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越小则积分作用越（）。
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依据控制器参数整定的临界比例度法，在采用比例积分控制时，得出的比例度应是临界比例度的（）倍。
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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
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对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
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试定性画出在阶跃输入信号时的比例（P）控制器和比例积分（PI）控制器的响应曲线，要求在响应曲线上标明比例放大系数Kp和积分时间Ti。
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对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。
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