机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的（）。

机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。

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机构具有确定运动的条件是机构的自由度数目必须大于零。

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运动链成为具有确定相对运动的机构的必要条件为：运动链的自由度必须（）；主动构件数（）运动链的自由度。

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在机构中原动件数目（）机构自由度时，该机构具有确定的运动。

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当机构中主动件数目（）机构自由度数目时，该机构具有确定的相对运动。

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机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度。

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机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于（）。

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只有自由度为1的机构才具有确定的运动。

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机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称为（）

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