简答题

画图说明HRGP－1A喷漆机器人电液伺服系统的组成和工作特点。

正确答案

HRGP－1A喷漆机器人电液伺服系统的组成如图所示。

喷漆机器人具有6个自由度，每个自由度都由一套上图所示的电液伺服系统驱动。
电液伺服系统为多输入、多输出的变量系统，各系统之间具有负载效应，以适应机器人运动参数和动力参数的变化；各电液伺服系统的快速响应特性一致，使各个机构的运动相互协调，并具有较高的速度刚度，使操作机具有运动速度高、工作稳定性好、位置精度高等特点，以满足喷漆工艺的要求。

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略

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