在比例作用的基础上，加入微分和积分环节的控制叫做（）控制规律。

在比例控制的基础上，再加上微分控制作用，将构成（）。

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在阶跃信号的作用下，比例积分微分控制的输出变化是（）

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调节器的比例度δ越大，则放大倍数Kc（），比例调节作用就（），但余差也（）。积分时间Ti越小，则积分速度（），积分作用（），消除余差（）。微分时间TD越大，微分作用（）。

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通过对积分时间和微分时间的设置，可以使比例积分微分控制规律变成纯比例控制规律。

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调节器的比例度δ越大，则放大倍数Kc（），比例调节作用就（），过渡过程曲线越（），但余差也（）。积分时间Ti越小，则积分速度（），积分特性曲线的斜率（），积分作用（），消除余差（）。微分时间TD越大，微分作用（）。

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在比例积分微分控制规律中，将（）可以实现比例微分控制规律。

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在PID调节中，比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。

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在什么场合用比例（P）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）调节规律？

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依据控制器参数整定的临界比例度法，在采用比例积分微分控制时，得出微分时间应是临界周期的（）倍。

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