铰链四杆机构的压力角是指在不计摩擦力的情况下连杆作用于（）上的力与该力作用点速度所夹的锐角。

铰链四杆机构的压力角是指在不计算摩擦情况下连杆作用于（）上的力与该力作用点速度所夹的锐角。

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请写出铰链四杆机构的三个基本形式，以及铰链四杆机构的三种演化

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铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构可以采用（）。

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平面连杆机构的基本形式，是铰链四杆机构。

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铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构，有机构倒置运动副转化、（）等方法。

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铰链四杆机构曲柄存在的条件是（），（）。

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铰链四杆机构的基本形式有（）、（）、（）。

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在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作（）的（）叫摇杆。

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铰链四杆机构的基本型式有曲柄摇杆机构、双曲柄机构、（）三种。

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