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系统结构图如下图所示。误差的定义为r-c。 （1）确定Kp值使系统在r（t）=1（t）时的稳态误差为0.05； （2）确定的Kp值，求Kf值使得相当干扰d（t）为阶跃函数时的稳态误差为零。
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略
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已知系统结构图如下图所示，试写出闭环传函，并计算输入信号为r（t）=0.5t时的稳态误差。
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已知采样系统结构图如下图所示，其闭环脉冲传递函数为（）
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复合控制系统结构图如下图所示，图中K1、K2、T、T2是大于零的常数。 （1）确定当闭环系统稳定时，参数K1、K2、T1、T2应满足的条件。 （2）当输入γ（t）=V0t时，选择校正装置G（s）使得系统无稳态误差。
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复合控制系统结构图如下图所示，图中K1、K2、T1、T2是大于零的常数。 a、确定当闭环系统稳定时，参数K1、K2、T1、T2应满足的条件。 b、当输入γ（t）=Vot时，选择校正装置G（s）使得系统无稳态误差。
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系统结构如下图所示，求系统的超调量σ%和调节时间ts。
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