平面机构每个活动构件在运动副连接之前的自由度数是（）
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平面内一根链杆自由运动时的自由度等于（）。
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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，这时自由度等于（）
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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于（）
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有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于（）。
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某平面连杆机构具有2个自由度，要使其具有确定运动，则原动件数为（）个。
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两构件之间以线接触所组成的平面运动副称为（），它产生一个约束，而保留了两个自由度。
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一个四自由度平面关节型搬运SCARA机器人，其运动功能式为（）
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在平面机构中，若引入一个高副，将引入一个约束，而引入一个低副将引入两个约束。运动副约束数与相对自由度数的关系是（）.
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