构件间用4个转动副相连的平面四杆机构，称为铰链四杆机构。

铰链四杆机构中，固定不动的构件称为机架；构件中与机架相连的构件称为（）；机构中与机架用低副相连的构件称为（）。

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平面连杆机构是由一些刚性构件用（）副相互连接而成的在同一平面或（）内运动的机构。

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摇杆是与机架用（）副相连且（）的构件

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曲柄是与机架用（）副相连且能（）的构件

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铰链四杆机构一般分为3种基本类型：（）、（）和（）。

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低副指两构件以（）接触的运动副，高副指两构件以（）接触的运动副。

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若铰链四杆机构中最短杆与最长杆之和小于其余两杆长度之和，只能构成双摇杆机构。

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机构是用来传递（）和（）的构件系统。

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导杆是机构中与另一运动构件组成（）副的构件。连杆架中至少有一个构件为导杆的（）机构称为导杆机构。

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