谐波齿轮传动中的柔轮相当于行星轮系中的（）

在行星轮系中，兼有自转和公转的齿轮称为（）

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在行星轮系中，凡具有固定几何轴线的齿轮被称为（）

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在周转轮系中，凡具有固定几何轴线的齿轮，就称为行星轮。

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平面定轴轮系中的各圆柱齿轮的轴线互相平行。

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定轴轮系中的传动比等于（）的转速之比，也等于轮系中所有从动齿轮齿数的连乘积与所有主动齿轮齿数的连乘积之比。

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平行轴传动的定轴轮系传动比计算公式中的（-1）的指数m表示轮系中相啮合的圆柱齿轮的对数。

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行星轮系中各轮齿数的确定需要满足的条件为传动比条件、（）、装配条件和邻接条件.

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在周转轮系中，轴线固定的齿轮称为（）；兼有自转和公转的齿轮称为（）；而这种齿轮的动轴线所在的构件称为行星架（系杆、转臂）。

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在谐波齿轮传动中，若柔轮固定、谐波发生器主动、刚轮从动，则主、从动件转向（）。

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