简答题

在PID调节其中,积分项有什么作用?常规PID,积分分离与变速积分3中算法有什么区别和联系?

正确答案

积分项用于消除静差。在常规PID调节中,由于系统的执行机构线性范围受到限制,当偏差较大时,会产生很大的超调量,使系统不停的震荡。为消除这一现象,积分分离法在控制量开始跟踪时,取消积分作用,直到被跳量接近给定值时,才产生积分作用。而变速积分则是改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应,偏差大时,积分作用弱,偏差小时,积分作用增强。变速积分和积分分离的控制方法很类似,但调节方式不同。积分分离对积分项采取“开关”控制,而变速积分则是线性控制。

答案解析

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