关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。

单选题查看答案

如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。

简答题查看答案

机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

填空题查看答案

设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。

填空题查看答案

如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。

简答题查看答案

减速传动的传动比i＜1。

判断题查看答案

多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。

判断题查看答案

残存概率法是针对从t（i-1）到t（i）的这一时区来说的，正确表达这一时区的是（）。 

单选题查看答案

传动比i=1时，等速传动，输出的转速和转矩都不变。

判断题查看答案