系统自动驾驶=ATO系统自动驾驶＋（）系统。

当列车处在自动驾驶模式下，车载ATO运用牵引和制动控制，实现列车自动运行。

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列车运行自动控制系统（ATC）包括：列车自动防护（ATP）、列车自动运行（ATO）及列车自动监控（ATS）三个系统，简称“（）”。

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列车自动运行驾驶模式为（）。

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自动折返驾驶模式为（）。

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列车自动防护驾驶模式为（）。

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车门控制电路中有零速信号，确保列车只有在零速度时才能接通开门电路，该零速信号在ATO驾驶或ATP正常工作、手动驾驶时，由（）提供。

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（）模式是优先级最高的驾驶模式，通过ATC信号系统实现

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ATO子系统包括车载ATO单元和地面设备两部分。

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简述ATO系统的组成？

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