积分环节的传递函数为（）。

系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为（）型系统。

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系统开环传递函数中有两个积分环节则该系统为（）型系统。

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PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是？其相应的传递函数为多少？由于积分环节的引入，可以改善系统的什么性能？

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若系统稳定，则开环传递函数中积分环节的个数越多，系统的（）。

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可通过增大系统开环放大系数或增加开环传递函数中所含积分环节的数目来实现减小或消除稳态误差，但同时会使系统的动态性能变坏。

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比例环节的传递函数为（）。

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一阶微分环节的传递函数为（）。 

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两个传递函数分别为G1（s）与G2（s）的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为（），以串联方式连接，其等效传递函数为（）。

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系统方框图如图所示，设r（t）=n（t）=1（t），系统中各环节传递函数如下： G1（s）=，G2（s）=，H（s）=2.5 试求： （1）系统的稳态误差； （2）在扰动作用点左侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差； （3）在扰动作用点右侧的前向通路中串入积分因子后，求系统的稳态误差； （4）在（3）所述的情况下，拟对扰动加装补偿环节，以使扰动对输出无影响，试求补偿环节的传递函数并画出补偿后的方框图。

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