简述机构具有确定相对运动的条件，计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指出），并判断机构运动是否确定。
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平面机构具有确定运动的条件是（）。
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平面连杆机构当行程速比（）时，机构就具有急回特性。
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在平面机构中，一个高副引入两个约束。
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平面连杆机构中，当传动角γ较大时，则（）
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平面连杆机构当行程速比K（）时，机构就具有急回特性。
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当平面连杆机构在死点位置时，此时的传动角为（）。
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平面四杆机构无急回特性时，行程速比系数（）。
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在平面机构中，两个机构之间通过点线接触而组成的运动副称高副。
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