当机构的自由度数小于或大于其原动件数数时，该机构将（）确定运动。
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当机构的自由度大于零，且（）主动件数，则该机构具有确定的相对运动．
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原动件数（）机构自由度时机构运动不确定。
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机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度。
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机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度数。
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某平面连杆机构具有2个自由度，要使其具有确定运动，则原动件数为（）个。
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计算图示机构的自由度，若含复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出，并说明原动件数是否合适。
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计算图示平面机构自由度。将其中的高副化低副。机构中的原动件用圆弧箭头表示。
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当机构的极位夹角θ=0°时，机构无急回特性。
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